Das Kommando wird durch die Mitglieder des Stabs bei seinen Aufgaben unterstützt.

Die Feuerwehr Baar besteht aus fünf Löschzügen (Allenwinden, Blickensdorf, Dorf, Inwil und Pikett). Die Löschzüge sind reine Ausbildungsformationen.

Jeder Löschzug-Eingeteilte wird zusätzlich in mindestens einer Spezialistengruppe (Atemschutz, Führungsunterstützung, Motorwagendienst, Pionierdienst, Sanitätsdienst oder Verkehrsdienst) ausgebildet.